Myšlenka zbudování Muzea PS se objevila již v roce 1956 v rámci oslav 5. výročí založení Pohraniční stráže. Roku 1962 je Hlavní správě PS předána část objektu na pražském Karlově, který je zamýšlen pro umístění muzea. Výstavní a provozní prostory jsou mu přiděleny v létě roku 1963. Usnesením byra politické správy Pohraniční a Vnitřní stráže je ve stejném roce rozhodnuto budovat muzeum jako společné pro Pohraniční a Vnitřní stráž (PVS).
Je vypracován statut muzea, perspektivní plán výstavby, jednací řád poradního sboru a koncepce obsahového zaměření nového muzea. Slavnostní otevření nové instituce připadlo na 6. 7. 1965. K 1. 7. 1966 byla zrušena Vnitřní stráž, muzeum přejmenováno na Muzeum PS a podřízeno náčelníku VHÚ.
Od roku 1971 se na půdě Ministerstva vnitra začíná jednat o zřízení Muzea SNB, v některých materiálech nazývaného i Bezpečnostní muzeum. K datu 1. 5. 1972 se oficiálně mění název Muzea PS na Muzeum SNB a vojsk MV. Činnost Muzea PS je definitivně uzavřena na konci března roku 1973, expozice je zrušena.
Expozice Muzea PS měla sedm částí, které byly věnovány jak minulosti ochrany státních hranic (vznik a vývoj čs. státních hranic – ochrana čs. státních hranic 1945-1950, zajištění pohraničního území PP 1 NB, útvary SNB 9600), tak práci Pohraniční stráže (výstroj a výzbroj pohraničníků, technické prostředky k ochraně státních hranic – vybavení agentů a narušitelů státních hranic – celní služba). Poslední dva celky zahrnovaly historické hraniční znaky a síň hrdinů.
Muzeum Pohraniční stráže bylo otevřeno 2 dny v týdnu a většinu návštěvníků tvořily organizované skupiny pohraničníků. Úkolem bylo poukázat na bohatou tradici ochrany státních hranic a především na její potřebnost v současnosti. Muzeum tak bylo z hlediska sbírkových fondů orientováno především směrem k typu tzv. soudobé dokumentace.
